涂膠機器人工作站控制參數(shù)設(shè)置

 

　　涂膠機器人是機器人代替人的工作進行涂膠，從事的工作量大，而且做工精細(xì)，質(zhì)量好。以下具體介紹在涂膠過程中，機器人所從事的具體工作及涂膠后的質(zhì)量、效果。

 

　　新建機器人工作站控制參數(shù)設(shè)置

 

　　在新建機器人控制時，需要設(shè)置與控制器有關(guān)的一系列參數(shù)，其中需要配置的參數(shù)主要有工作站名稱、仿真類型、軟件版本、機器人型號、附加軸、軟件語種等。機器人如果有附加軸配置，還需在控制柜的控制啟動模式之下對附加軸參數(shù)進行配置，其中需要配置的參數(shù)主要有控制軸組號、附加軸類型及伺服電機類型、附加軸的安裝及移動方向、移動極限位置、加減速時間、伺服放大器及制動器的相關(guān)參數(shù)等。

 

　　機器人及附加軸的參數(shù)配置完成之后，還需導(dǎo)入工件模型、機械化輸送設(shè)備模型、工具模型等，并對模型的工具坐標(biāo)系進行配置，按照初步設(shè)計的工藝布局對機器人系統(tǒng)工作站進行位置參數(shù)的設(shè)置。

 

　　機器人系統(tǒng)涂膠工具可達(dá)性驗證

 

　　機器人仿真單元模型新建完成之后，需進行機器人工具在工件各個涂膠位置的可達(dá)性驗證，以初步確定機器人系統(tǒng)工藝布局的合理性。示教機器人軌跡之前，需先建立機器人的工具坐標(biāo)系，此處采用直接輸入法新建工具坐標(biāo)系。為了驗證涂膠工具的可達(dá)性，需在工件的幾個關(guān)鍵涂膠位置或者極限位置通過機器人示教測試涂膠工具的可達(dá)性、涂膠位置機器人姿態(tài)的合理性和不同位置涂膠姿態(tài)過渡的連續(xù)性，為優(yōu)化機器人的工藝布局提供參考。對于汽車的涂膠應(yīng)用，根據(jù)汽車底涂涂膠工藝的不同，一般需測試前翼子板內(nèi)側(cè)、裙邊、后翼子板內(nèi)側(cè)、后備箱底部等部位。

 

　　噴蠟完整性及操作性分析原則一般情況下，對于車身噴蠟完整性及操作性的分析，也包含在涂膠密封完整性工作內(nèi)容中，其主要分析原則（標(biāo)準(zhǔn)）如下。

 

　　噴蠟完整性分析原則建議優(yōu)先噴蠟位置：門檻梁內(nèi)腔。在質(zhì)量及生產(chǎn)條件允許的情況下，建議增加位置：）側(cè)門下部內(nèi)腔、后背門下部內(nèi)腔、機蓋前端內(nèi)腔；）地板下部各縱梁、橫梁內(nèi)腔。

 

　　噴蠟操作性分析原則依據(jù)現(xiàn)場實際噴蠟槍嘴，模擬噴蠟過程，無遮擋，噴蠟操作過程中不會與車身現(xiàn)有制件相互干涉。

 

　　涂裝密封使車身具有良好的密封性、防銹性、耐久性和隔音降噪性。在車型開發(fā)過程中，針對車身涂裝密封進行SE分析，可有效減少車型生產(chǎn)過程中的涂膠無法操作、車身密封不良、焊縫邊緣銹蝕等問題。