裝配機(jī)器人故障需要幾步細(xì)致的診斷

 

　　裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)用來(lái)獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。

 

　　如需要進(jìn)行幾步細(xì)致的診斷：

 

　　(1)當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，檢查減速齒輪是否有震動(dòng)、不正常聲響或過(guò)熱現(xiàn)象。

 

　　(2)檢查減速齒輪是否有松動(dòng)和磨損。將S軸的剎車(chē)釋放開(kāi)關(guān)扳至【開(kāi)】的位置、按照前后的方向擺動(dòng)第一個(gè)機(jī)械臂然后用手檢查是否有不正常。

 

　　(3)核查在不正?，F(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　(4)前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動(dòng)。

 

　　(5)關(guān)閉電機(jī)、同時(shí)開(kāi)啟剎車(chē)釋放開(kāi)關(guān)、核查是否可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)軸。如果不能就說(shuō)明了減速齒輪境況不佳。

 

　　(6)核查在不正?，F(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞，當(dāng)確定損壞位置之后，針對(duì)其進(jìn)行相對(duì)應(yīng)的解決方案。如主軸需更換減速齒輪，需要起重機(jī)來(lái)提升和懸吊機(jī)器人機(jī)械臂。而腕軸除了更換減速齒輪之外，還可以更換整個(gè)機(jī)械腕部分，在更換整機(jī)機(jī)械腕部分是一個(gè)迅捷而可靠的解決方案，因?yàn)楦鼡Q減速齒需要時(shí)間和一些必要的設(shè)備。